Los Robots submarinos

Este proyecto propone el diseño y desarrollo de las tecnologías necesarias para la adaptación de los prototipos de robots submarinos de bajo coste GARBI-ROV, GARBI-AUV, URIS y RAO II, para su uso en aplicaciones industriales en aguas someras. Primero, en colaboración con los agentes industriales, se establecerá un catálogo de aplicaciones industriales consideradas viables para robots de bajo coste. Para cada una de estas misiones, se establecerá el escenario oportuno y una planificación preliminar de las misiones. Seguidamente, el proyecto se centrará en 3 aplicaciones industriales concretas: (1) la inspección de presas de centrales hidroeléctricas, (2) la inspección de cables y emisarios marinos, y (3) la inspección de puertos. Cada una de estas aplicaciones estará liderada por uno de los 3 subproyectos, tendrá asociada una empresa líder del sector que pueda ser un potencial usuario, y finalizará con una demostración práctica. Para la inspección de las presas se propone la utilización de un AUV que pueda realizar un barrido de la pared de la presa mientras adquiere un video de su estado. Dicho video se procesará off-line para construir un mosaico georeferenciado de imágenes que permita a los ingenieros de la empresa tener una idea global de su estado. El análisis de dicho mosaico permitirá planificar sucesivas inspecciones donde se puedan evaluar zonas particulares de la presa a mayor resolución así como estudiar la evolución temporal. Esta técnica de inspección se aplicará a su vez a las rejas de las galerías así como a la galería de presión. La inspección de cables / emisarios submarinos se realizará utilizando un AUV que inicialmente descenderá y localizará el cable. Seguidamente el robot será guiado mediante el sistema de seguimiento visual automático del cable / emisario. A lo largo de la misión, el AUV registrará, en una primera fase del proyecto, gran parte de las imágenes capturadas para su análisis off-line en superficie (construcción de mosaicos, análisis de un experto, etc.). En una segunda fase, el AUV, mediante un sistema de posicionamiento subacuático y un módulo de detección visual de defectos, filtrará las imágenes capturadas para quedarse con las que muestran los defectos del cable / emisario y anotar en ellas su localización. De esta forma, los ingenieros de la empresa podrían concentrarse en las imágenes sospechosas de corresponder a situaciones anómalas del cable a lo largo del trayecto inspeccionado. Finalmente, para la inspección de paredes y cimientos de los muelles de los puertos se propone la utilización de un ROV que adquirirá imágenes de video con las que se generará un mosaico georeferenciado. Se utilizarán técnicas difusas para la determinación de las anomalías y fallos que existen en el muelle, así como su degradación temporal